Mengubah Arah Putaran Motor Brushless dengan Relay

Bismillah...

Dua hari kemarin ada pertanyaan dari salah satu pembaca blog saya mengenai bagaimana cara mengubah arah putaran motor brushless? (di sini yang dimaksud adalah motor brushless yang biasa digunakan di multirotor/drone).

Gambar 1. My Drone

Jika diperhatikan, motor jenis ini memiliki 3 kabel layaknya motor 3 fasa yang biasa dipakai di industri-industri besar, biasanya diberi kode U, V, dan W atau R, S, dan T.

sumber [www.dx.com]

Nah, lalu bagaimana caranya mengubah arah putaran motor ini? Caranya sangat gampang yaitu: Dengan Cara Menukar Fasa, maksudnya biar lebih jelas silahkan perhatikan Gambar 3 berikut ini.

Gambar 3. Cara Mengubah Arah Putaran Motor Brushless 3 Kabel

Sudah jelas dengan gambar yang di atas? Jadi jika kondisi awal kabel motor brushless dan esc itu urutannya 

• R - U
• S - V
• T - W

menjadi

• R - V
• S - U
• T - W (sambungan yang ini nggak berubah).

Nah, untuk menukar kabel tersebut secara otomatis mari kita gunakan relay. Komponen yang perlu di siapkan adalah relay yang memiliki tipe kontak DPDT (Double Pole Double Throw), Nah lo, istilah apalagi ini? Hehe. Silahkan googling sendiri maksudnya apa ya, atau tunggu di artikel-artikel selanjutnya. Ok?

Ciri-cirinya relay DPDT adalah dia memiliki 8 kaki. Jika kamu tidak menemukan relay jenis tersebut maka bisa menggunakan dua buah relay SPDT (Single Pole Double Throw), cirinya dia memiliki 5 kaki, yang dipasang paralel.

Berikut skematiknya:

Gambar 4. Skematik Mengubah Arah Putar Motor Brushless dengan Relay pada Kondisi Normal

Gambar 4 diatas menunjukkan kondisi motor dengan putaran searah jarum jam, hal ini disebut kondisi NORMAL karena COIL pada relay dalam kondisi TIDAK AKTIF. Pada gambar terlihat bahwa kabel R terhubung ke kabel U, dan kabel S terhubung ke kabel V (perhatikan garis biru).

Sedangkan pada gambar 5 di bawah menunjukkan kondisi ketika COIL pada relay AKTIF (hal ini disebabkan karena saklar ditekan). Perubahan pada kondisi COIL menyebabkan SAKLAR DPDT berubah kondisi (perhatikan garis merah pendek). Karena perubahan kondisi saklar tersebut maka terjadi pertukaran hubungan kabel (perhatikan garis biru). Di mana, kabel R menjadi terhubung ke kabel V, dan kabel S menjadi terhubung ke kabel U. Hal tersebut menyebabkan arah putaran motor berubah menjadi berbalik arah jarum jam.

Gambar 5. Skematik Mengubah Arah Putar Motor Brushless dengan Relay pada Kondisi Coil Aktif

Bagaimana? Cukup jelas atau tidak penjelasannya. Jika ada yang ingin didiskusikan silahkan hubungi saya di kontak yang ada header blog ini. ^^

Keep Learning, Keep Sharing.

Karena Berbagi nggak akan bikin Kita Rugi.

Membuat Library EAGLE Sendiri (PART 2)

Contents

• Mengenal Tools Pada EAGLE 6.5.0
• Menambahkan Library Pada EAGLE
• Membuat Skematik 1
• Membuat Skematik 2
• Desain Board 1
• Desain Board 2 (Finishing)
• Membuat Library EAGLE sendiri Part 1
• Membuat Library EAGLE sendiri Part 2

PREVIOUS

Nah artikel ini adalah lanjutan dari artikel sebelumnya. Di sini akan dibahas bagai mana membuat SYMBOL dan DEVICE. Langkah-langkah sebelumnya jangan lupa di SAVE ya.

MEMBUAT SYMBOL

Berikut adalah langkah-langkah untuk membuat SYMBOL:

• KLIK DEVICE (dtandai warna kuning)
  
  lalu masukan nama yang sama dengan waktu membuat PACKAGE yaitu RELLAY. Klik YES ketika muncul peringatan sampai muncul jendela baru seperti yang terlihat di Gambar 1.

Jendela Pembuatan Symbol

• Gambar Schematic yang ada di datasheet di sini. Coba perhatikan Gambar berikut. Ada tiga tools yang menurut saya paling penting (WIRE untuk menggambar simbol komponen, PIN untuk membuat pemetaan KAKI-KAKI komponen, dan NAME untuk pengalamatan PIN.)

• Jika simbol RELAY sudah jadi dan setiap PIN sudah diberi nama kita aka lanjut ke langkah berikutnya. Yaitu MEMBUAT DEVICE.

MEMBUAT DEVICE

• Klik DEVICE sehingga muncul tab seperti di bawah ini.

• Kemudian Klik OK sehingga muncul jendela seperti di bawah ini.

• Setelah itu kita klik "add symbol" lalu tekan OK.

• Kemudian klik "new" untuk menambahkan PACKAGE lihat gambar sebelum yang di atas. Sehingga akan muncul jendela seperti di bawah ini.

• Nah setelah melakukan semua hal di atas, langkah selanjutnya adalah dengan meng-Klik "connect" di bagian pojok kanan bawah. Sehingga akan muncul tab baru seperti yang ditunjukan pada gambar di bawah ini.

• Klik "connect" 5 kali atau sebanyak PIN yang akan dihubungkan antara symbol dan package.

• Langkah terakhir adalah Klik OK.

SELAMAT, kita telah berhasil membuat sebuah library sendiri. Jangan lupa SAVE. Untuk menggunakkan library yang telah kita buat. Copy kan dulu file RELLAY.lbr -nya ke file library eagle. ^^

Selamat mencoba. Jika ada yang ingin ditanyakan silahkan hubungi saja. Semoga membantu.

Membuat Library EAGLE sendiri (PART 1)

Contents

• Mengenal Tools Pada EAGLE 6.5.0
• Menambahkan Library Pada EAGLE
• Membuat Skematik 1
• Membuat Skematik 2
• Desain Board 1
• Desain Board 2 (Finishing)
• Membuat Library EAGLE sendiri Part 1
• Membuat Library EAGLE sendiri Part 2

Bismillah... Udah lama ga nulis nih.

Di artikel ini saya akan membahas tentang bagaimana cara membuat library komponen sendiri menggunakan EAGLE CadSoft. Kenapa hal ini perlu dipelajari? Penasaran? Jadi kasusnya begini:

KASUS

Pernah nggak temen-temen pada saat lagi bikin rangkaian, apapun itu yang tentunya cukup kompleks, tiba-tiba komponen yang diinginkan tidak ada di list library? Bingung dan bikin stress kalo ini pengalaman pertama. (Hal ini dialami sendiri oleh saya pas lagi diburu2 atasan untuk bikin proyek, Bingung bin Stress lah pokoknya ^^). Tapi nih tapi, pada saat moment kaya gini hal yang paling penting adalah JANGAN keliatan BEGO di depan atasan. Jelas, gaji bisa turun kalo BOS tau kita punya cela. Haha… malah curhat ini.

SOLUSI

Nah sebenernya ada beberapa solusi yang bisa kita lakukan:

• PERTAMA: Don’t Panic/ Ga boleh panik.
• KEDUA: Cara paling males yaitu pake komponen lain yang punya konfigurasi pin yang sama persis dengan komponen yang kita ingin pakai. (Cara ini dianjurkan/ diperbolehkan kalau rangkaian untuk keperluan sendiri).
• KETIGA: Temen-temen bisa export library komponen dari rangkaian lain. Lihat caranya DISINI.

Nah, cara yang ketiga yang menurut saya paling keren. Kenapa? Karena kita akan membuat library EAGLE sendiri. Yeahhh.

Kita ambil contoh kompenen RELAY G6RL punyanya OMRON. Datasheetnya silahkan klik DISANA. Berikut langkah-langkahnya:

• Siapkan datasheet komponen yang akan dibuat library (Hal ini penting untuk mengetahui dimensi antar PAD (tempat komponen disolder)). Lihat Gambar berikut. Bagian yang saya lingkupi merah adalah bagian paling penting yang harus kita ketahui.

Screen Shoot Datasheet Relay

• Buka software EAGLE.

Home View EAGLE

• Klik FILE > NEW > LIBRARY. (Seperti pada Gambar 3)

• Nanti akan muncul Windows baru seperti yang terlihat pada Gambar 4. Perhatikan yang saya lingkari, ketiga icon itu mewakili:

1. Package (Yang nanti kita buat di board)
2. Symbol (Yang nanti kita buat di schematic)
3. Device (Menggabungkan Symbol dan Package)

Jendela untuk membuat library pada EAGLE

MEMBUAT PACKAGE

Sekarang kita lanjut ke langkah berikutnya yaitu membuat package. Jangan lupa perhatikan dimensi yang tertera di datasheet. Berikut langkah-langkahnya:

•  KLIK PACKAGE sampai muncul seperti yang terlihat pada Gambar 5.

• Beri nama RELLAY/ sesuai keinginan lalu KLIK OK sampai muncul seperti yang terlihat di Gambar 6 dan klik YES.

• Akan muncul jendela baru (Gambar 7) TADAAA kita siap menggambar desain library PCB kita.

• Karena orang Indonesia pake satuan mm bukan inches maka atur dahulu grid yang ada di pojok kiri atas. KLIK grid ubah ke 1 mm KLIK OK. (Saya tandai dengan warna kuning). Dengan mengatur grid ini maka jarak antar garis adalah 1 mm atau 0.1 mm. 

Jendela Untuk Mengatur Grid

• Langkah selanjutnya adalah gambar sesuai dimensi pad yang tertera di datasheet. Gunakan tools yang ada di bagian kiri. Silahkan bandingkan dengan datasheet apakah sesuai atau tidak? (Gambar...). Yupz, posisinya sedikit berbeda? Ada yang tahu kenapa? Di datasheet bilang bahwa gambar tersebut merupakan penampakan komponen dari bawah alias bottom view, sedangkan tampilan default EAGLE adalah top view, sehingga gambarnya jadi terbalik. ^^

Kiri: Screen Capture Data sheet, Kanan: Jendela Package Editor

• Langkah terakhir dalam membuat package adalah dengan memberi nama pada PAD (warna hijau). Agar tidak bingung, sesuaikan saja dengan datasheet. Gunakan Tools NAME. Hilangkan angka-angka dengan tools DELETE supaya menjadi lebih rapih. (Lihat Gambar Berikut).

Hasil Akhir PACKAGE

Nah sampai tahap ini PACKAGE sudah jadi (Jangan lupa di save ya). Sekarang lanjut ke langkah selanjutnya yaitu membuat SYMBOL dan DEVICE.

NEXT

Tutorial Menyalakan LCD 16x2 Menggunakan Modul I2C

---------------------------------------------------BISMILLAH---------------------------------------------------

Oke, kali ini kita akan membahas komunikasi antara LCD 16x2 dan ARDUINO via modul I2C (Inter Integrated Circuit). Di sini saya tidak akan membahas apa itu I2C karena penjelasannya sangat teknis (Padahal mah emang kaga ngerti... haha ^^).

Nah, jadi kenapa harus pake I2C sih? Intinya, dengan menggunakan modul I2C, pin ARDUINO yang digunakan untuk menyalakan LCD sangat sedikit yaitu hanya 2 pin: SDA (Serial Data) dan SCL (Serial Clock). Kalau di ARDUINO itu pin A4 untuk SDA dan pin A5 untuk SCL (UNO, NANO).

Di tutorial kali ini saya akan menggunakan ARDUINO NANO (a), LCD 16x2 (b), Modul I2C (c), kabel data mini USB (d) dan 4 kabel jumper.

Gambar 1. Komponen yang Dibutuhkan Untuk Komunikasi LCD16x2 Menggunakan Modul I2C.

Jika semua komponen sudah siap. Saatnya kita merangkainya. Ikuti langkah-langkah berikut dengan baik dan benar ya. Pastikan tidak ada tahap yang terlewati.

• Langkah pertama adalah hubungkan LCD 16x2 ke modul I2C/ (Perhatikan Gambar 2 berikut.)

Gambar 2.  LCD 16x2 dan Modul I2C.

• Langkah kedua yaitu hubungkan modul I2C ke Arduino NANO. Pastikan semua kabel terhubung dengan benar. (Perhatikan baik-baik Gambar 3 ya.)

Gambar 3. Skematik Diagram Modul I2c dan Arduino NANO

• Sampai tahap ini kita sudah selesai melakukan proses wiring. Langkah selanjutnya yang harus dilakukan adalah proses pembuatan program. Nah sebelum mulai membuat program, kita harus download library-nya terlebih dahulu. Silahkan klik link di bawah ini.

library LCD I2C

• Jika library di atas sudah di download, silahkan di extract file tersebut ke folder libraries yang ada di installan arduino kita di PC.
• Langkah selanjutnya adalah buka program ARDUINO IDE dan tulis program seperti di bawah ini.

#include <Wire.h> #include <LiquidCrystal_I2C.h> LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); // set I2C address ke 0x27 void setup() { lcd.init(); // inisialisasi LCD lcd.backlight(); // nyalakan backlight } void loop() { lcd.clear(); lcd.print("mRobot.Store"); // tampilkan tulisan delay(50); }

SELAMAT BERKREASI ^^

referensi:

http://garagelab.com/profiles/blogs/tutorial-lcd-using-only-2-arduino-pins-with-pcf8574-and-i2c

[TUTORIAL 2] MEMBUAT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT (WALL FOLLOWER)

Konten

• [TUTORIAL 1] MEMBUAT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT (WALL FOLLOWER)
• [TUTORIAL 2] MEMBUAT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT (WALL FOLLOWER)

Di Langkah ketiga ini kita akan mulai membuat algoritma (program) agar OBSTABOT bisa bergerak menelusuri labirin. Pastikan kedua langkah sebelumnya sudah dilaksanakan dengan benar ya ^^.

Gambar 1. Obstacle Avoidance Robot alias OBSTABOT

Algoritma OBSTABOT terbagi menjadi dua algoritma yaitu SUSUR KANAN dan SUSUR KIRI. Di Artikel ini akan dijelaskan algoritma SUSUR KANAN. Algoritmanya adalah sebagai berikut:

1. Dari tiga sensor yang terpasang kita hanya akan menggunakan dua sensor aja yaitu sensor DEPAN dan KANAN.
2. Sensor KANAN bertugas untuk mendeteksi jarak OBSTABOT terhadap dinding bagian kanan.
3. Kita atur supaya jarak rata-rata OBSTABOT terhadap dinding adalah 7 cm (Selanjutnya disebut sebagai Set Point).
4. Perbedaan posisi robot yang terbaca oleh sensor KANAN dan Set Point kita nyatakan sebagai error.
5. Untuk mereduksi nilai error tersebut agar selalu bernilai NOL kita gunakan kontrol Proporsional.
6. Secara sederhana point 4 dan 5 menjelaskan bahwa ketika posisi OBSTABOT terlalu dekat dengan dinding (kurang dari 7 cm) maka OBSTABOT akan bergerak menjauhi dinding. Begitupun sebaliknya, ketika OBSTABOT berada terlalu jauh dari dinding (lebih dari 7 cm) maka OBSTABOT akan bergerak mendekati dinding.
7. Sensor DEPAN berfungsi untuk mendeteksi dinding yang berada didepan. Ketika cukup dekat dengan tembok yang berada di depan maka secara otomatis OBSTABOT akan berbelok ke arah kiri.

Algoritmanya cukup sederhana bukan? Jika masih ada yang bingung silahkan bisa menghubungi saya. ^^. Berikut cuplikan video OBSTABOT ketika saya sedang mengajar di salah satu sekolah swasta di Kota Bandung.

Nah dari algoritma di atas dikonversikan ke dalam kode arduino akan menjadi seperti di bawah ini:

#include <NewPing.h> #define TRIGGER_PIN1 9 // Arduino pin tied to trigger pin on the ultrasonic sensor. #define ECHO_PIN1 8 // Arduino pin tied to echo pin on the ultrasonic sensor. #define TRIGGER_PIN2 11 // Arduino pin tied to trigger pin on the ultrasonic sensor. #define ECHO_PIN2 10 // Arduino pin tied to echo pin on the ultrasonic sensor. #define MAX_DISTANCE 200 // Maximum distance we want to ping for (in centimeters). Maximum sensor distance is rated at 400-500cm. int dir1 = 4; // inisiai pin direct (arah putaran) untuk motor kiri int pwm1 = 5; // inisiai pin pwm (kecepatan putar) untuk motor kiri int pwm2 = 6; // inisiai pin direct (arah putaran) untuk motor kanan int dir2 = 7; // inisiai pin pwm (kecepatan putar) untuk motor kanan int pwm; int Upper =100; // Pwm maksimal yang diizinkan int Lower =45; // Pwm minimal yang diizinkan NewPing sonar1(TRIGGER_PIN1, ECHO_PIN1, MAX_DISTANCE); // NewPing setup of pins and maximum distance. NewPing sonar2(TRIGGER_PIN2, ECHO_PIN2, MAX_DISTANCE); // NewPing setup of pins and maximum distance. void setup() { Serial.begin(115200); // Open serial monitor at 115200 baud to see ping results. pinMode(dir1, OUTPUT); // Set pin untuk motor sebagai OUTPUT pinMode(pwm1, OUTPUT); pinMode(dir2, OUTPUT); pinMode(pwm2, OUTPUT); } void loop() { //Kodingan di bawah ini untuk mengambil nilai yang terbaca oleh sensor ultrasonic (dalam satuan CM) delay(50); unsigned int us = sonar1.ping(); // Send ping, get ping time in microseconds (uS). int kanan = us / US_ROUNDTRIP_CM; unsigned int us2 = sonar2.ping(); // Send ping, get ping time in microseconds (uS). int depan = us2 / US_ROUNDTRIP_CM; if (kanan>20) {kanan=20;} // Pembacaan maksimal sensor kanan adalah 20, di atas 20 tetap terbaca 20. else {kanan=kanan;} //---akhir kodingan membaca nilai sensor // Kodingan di bawah ini adalah untuk melakukan aksi ketika kondisi Robot menabrak dinding di depan if (depan<=3) // ketika sensor depan mendeteksi dinding kurang dari 3 cm robot harus belok kiri { digitalWrite(dir1, HIGH); // kode untuk membuat robot berbelok ke kiri digitalWrite(dir2, LOW); analogWrite(pwm1, 255 - 100); analogWrite(pwm2, 100); } //---akhir kodingan kondisi menabrak dinding depan // Kodingan di bawah ini adalah kondisi kebalikan dari kondisi di atas yaitu ketika sensor depan tidak menabrak dinding // Kodingan menggunakkan pendekatan metode PID (Kontrol Proporsional). else { int sp = 7; // sp = set point, posisi robot harus senantiasa di jarak 7 cm int error = sp - kanan; // mendefinisikan nilai error, selisih antara setpoint dan pembacaan sensor kanan digitalWrite(dir1, HIGH); // OBSTABOT bergerak Maju digitalWrite(dir2, HIGH); int pid = 9*error; // Pembobotan nilai PID, Angka 9 adalah konstanta proporsional (Kp) pwm=sp*10-pid; // Pembobotan OUTPUT/pwm hasil perhitungan PID, saya masih belum yakin ini sesuai dengan teori PID if(pwm>Upper){pwm=Upper;} // Angka 10 adalah konstanta yang membuat pwm berada dikisaran angka ratusan/motor bisa berputar if(pwm<Lower){pwm=Lower;} int ki=pwm; pwm=sp*10+pid; if(pwm>Upper){pwm=Upper;} if(pwm<Lower){pwm=Lower;} int ka=pwm; analogWrite(pwm1, 255 - ka); analogWrite(pwm2, 255 - ki); } }

[TUTORIAL] Membuat Sensor Garis Robot Line Follower

-------------------------------------------BISMILAH-------------------------------------------

Di artikel ini kita akan membahas cara membuat sensor garis robot line follower (LF). Ceritanya kita akan membuat robot LF menggunakan arduino UNO dengan 6 sensor garis. Prinsip kerja sensor garis cukup sederhana. Komponen utamanya hanya ada 3 jenis yaitu resistor, LED super bright, dan PHOTODIODE. Coba temen-temen perhatikan Gambar 1 di bawah ini.

Gambar 1. Prinsip Kerja Sensor Garis.

Nah, yang warna merah itu kita umpamakan LED (Dioda yang mampu mengeluarkan cahaya) dan yang hitam adalah PHOTODIODE (Dioda yang konduktifitas/nilai hantar-nya dipengaruhi oleh cahaya yang diterimanya). Kedua komponen tersebut sengaja dipasangkan, dimana LED sebagai sumber cahayanya dan PHOTODIODE berfungsi untuk menerima cahaya tergantung warna lantai.

Cahaya itu kalau diarahkan ke sebuah benda dengan warna yang terang (contoh: putih) maka pantulannya pun akan terang (biasanya silau, coba deh), sedangkan jika diarahkan ke warna yang gelap (maka pantulan cahayanya akan sangat minimal. Pada gambar di atas cahaya digambarkan dengan garis merah. Ketika sensor dihadapkan pada lantai putih maka pantulan cahayanya banyak, dan sebaliknya, jika sensor dihadapkan pada lantai hitam maka pantulan cahayanya sedikit. Perbedaan pantulan cahaya inilah yang nanti diolah oleh ARDUINO UNO.

SKEMATIK DIAGRAM

Gambar 2 di atas adalah skematik lengkap dari sensor garis LF yang jumlahnya ada enam. D1,..,D6 (tanda panah ke dalam) merupakan PHOTODIODE. Skematik ini dibuat menggunakan software EAGLE Cadsoft. Cara buatnya bisa ikuti tutorial ini (klik aja: MEMBUAT DESAIN PCB MENGGUNAKAN EAGLE). D1...D6 dihubungkan ke sebuah konektor (SL1) ditambah dua PIN untuk GND dan VCC.

PCB

Gambar 3 ini menunjukkan PCB dari sensor garis LF. Kenapa tulisannya terbalik? hayooo kenapa? ^^. Jadi ceritanya kita di sini sedang melihat PCB bagian bottom tapi dilihat dari sisi TOP. Biar faham apa yang saya maksud, langsung aja ikuti tutorial membuat PCBnya ya.

Gambar 3. PCB Sensor Garis Line Follower

Oke, mungkin artikel membuat sensor garis LF cukup sampai sini aja. Buat temen-temen yang mau meminta file EAGLE nya. Silahkan email ke : fahmifirman.instind@gmail.com.

Semoga Bermanfaat

[TUTORIAL 1] MEMBUAT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT (WALL FOLLOWER)

Konten

• [TUTORIAL 1] MEMBUAT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT (WALL FOLLOWER)
• [TUTORIAL 2] MEMBUAT OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT (WALL FOLLOWER)

Setelah satu semester berkutat dengan Tugas Akhir tentang Underwater Robot akhirnya sekarang bisa nulis lagi. 

-------------------------------------------------Bismillah-------------------------------------------------

Oke sekarang saya akan membahas tentang tutorial membuat obstacle avoidance robot alias robot halang rintang alias robot susur dinding alias wall follower robot. Apapun namanya, ya begitulah robotnya. hehe. Buat yang belum tau robotnya seperti apa bisa lihat videonya di sini "OBSTACLE AVOIDANCE ROBOT"

Biar lebih simpel kita sebut saja OBSTABOT.

Nah, lalu komponen apa saja sih yang kita butuhkan untuk membuat sebuah OBSTABOT???

Berikut merupakan komponen-komponen yang kita butuhkan: 

1. Sistem minimum, oke disini kita gunakan Arduino UNO saja.
2. Dual Driver Motor, disini saya menggunakan "DRIVER MOTOR SHIELD FOR ARDUINO." buatan pribadi, kalo temen-temen mau order silahkan.
3. Sensor Ultrasonic, kita pakai yang versi ekonomisnya saja yaitu HCSR04, jumlahnya minimal TIGA untuk sensor depan, kanan, dan sensor kiri.
4. Body, bisa buat sendiri menggunakan akrilik atau triplek.
5. Dinamo dan roda, saya pakai dinamo tamiya yang 3 V + gearbox.
6. Batterai Lipo 7.2 VDC.
7. Kabel Ties, Mur Baud 3mm, double tape, lem dan asesoris lainnya yang dibutuhkan.

Gambar 1 Komponen- komponen OBSTABOT

Jika semua komponen yang dibutuhkan sudah tersedia, sekarang lanjut ke langkah selanjutnya yaitu mulai merangkai. 

Jangan lupa berdoa...

1. Langkah Pertama (merakit mekanik)

Siapkan 2 buah gearbox yang sudah dilengkapi dengan dinamo. Siapkan juga akrilik atau triplek dengan ukuran 20 x 20 CM atau sesuai selera. Bentuk akrilik/triplek seperti yang terlihat di Gambar 2 (Warna Hijau). Bentuk sesuai selera.

Gambar 2. Desain Mekanik OBSTABOT

Jika semua langkah di atas sudah terpenuhi, mari kita lanjut ke langkah berikutnya yaitu merakit elektrik.

2. Langkah Kedua (merakit elektronik)

Sebelum merakit elektrik, pastikan dahulu langkah pertama (merakit mekanik) sudah dilaksanakan. OK?

Nah dilangkah kedua ini kita akan merakit bagian elektroniknya. Caranya gampang, coba perhatikan Gambar 3 berikut ini, pastikan tidak ada kabel yang lupa terpasang ya?

Gambar 3. Skematik OBSTABOT

Dari gambar 3 di atas, sensor kiri dihubungkan ke D8 (TRIG) dan D9 (ECHO), sensor depan dihubungkan ke D10 (TRIG) dan D11 (ECHO), dan sensor kanan dihubungkan ke D12 (TRIG) dan D13 (ECHO). Sedangkan driver motor dihubungkan ke D4, D5, D6, dan D7. Khusus untuk driver motor tidak perlu lagi menggunakan kabel karena bisa langsung ditempel di arduino UNO (Shield).

Jika semuanya sudah terhubung, kita lanjut ke langkah yang ketiga... Langkah ketiga ini adalah proses pemrogramman OBSTABOT.

3. Langkah Ketiga (SILAHKAN KLIK DI SINI) 

Semoga Bermanfaat